精准至±5mm！AGV叉车料筐堆垛难题，迈尔微视3D视觉方案强势破解

　　AGV叉车料筐堆垛

　　让AGV具备料筐、托盘等精确对接的能力是移动机器人视觉领域的刚性需求，不仅能提升移动机器人的作业效率，还能通过移动机器人在不同工作站的准确对接，实现柔性制造。目前实现AGV叉车料筐堆垛功能仍面临着一系列技术挑战：

　　难点一：高精度要求

　　上下料笼堆叠的容差较小，不允许物料和容器之间出现摩擦。随着堆叠层数增加，确保安全需要实现高精度的定位和复核工作。

　　难点二：多样化的料笼和货物

　　对于3D视觉定位系统，需要适应不同类型的料笼和货物，根据实际应用需求进行精准适配和自适应调整，以满足各种应用场景的需求。

　　难点三：复杂多变的工业和物流场景

　　不同工业场景的光照和工作环境可能对对接工作产生干扰，因此需要应对复杂多变的环境条件。

　　解决方案概述

　　迈尔微视料筐堆垛解决方案基于3D视觉技术，专为智能叉车设计，通过高精度的3D相机智能识别叉车上的料筐及库位中料筐的位姿信息，计算相对位姿差，引导叉车完成精准、柔性的堆垛操作，该方案有效提高了堆垛作业的自动化水平与操作效率，适用于智能仓储和物流配送等场景。

　　核心优势

　　1.高精度识别：根据相机识别出的偏差值，叉车能够灵活调整堆垛姿态，定位精度达±5mm，角度精度最高0.1°，料笼偏移识别范围±15°;

　　2.智能识别料笼：自研AI算法，直接输出上下料笼实时相对位置信息，实时调整叉车姿态;

　　3.实时数据处理：系统每帧数据处理时间低于100毫秒，确保叉车作业的高效运行;

　　4.多层堆叠：支持1-4层堆垛，2*2堆叠方式

　　动画演示

　　

相机选型建议

　　M系列：M4 Pro或M4

　　相机安装方式

　　· 安装方式1：单相机方案

　　o位置：相机固定在升降机构上，水平拍摄，负责两侧叉臂上料筐的识别。

　　o高度要求：相机距离叉臂下沿35-55cm，确保升降机构的到位误差不超过1cm。

　　o特点：单相机同时负责左右两侧叉臂上的料筐腿部识别。

　　· 安装方式2：双相机方案

　　o位置：相机固定安装在叉车两侧，距叉臂表面30-40cm，拍摄角度与地面呈45°。

　　o特点：左相机拍摄左侧叉臂，右相机拍摄右侧，分别识别两侧料筐，实现精确堆垛。

　　通信方案

　　系统采用TCP/IP协议，用于叉车与3D相机之间的数据传输：

　　· 请求信息：发送请求，获取料筐的X、Y坐标和角度(θ)。

　　· 返回信息：

　　oX、Y坐标：单位为毫米，32位浮点型。

　　oTheta角度：范围为-90°至90°，精确识别偏差。

　　oError Code：识别状态(0：成功，-1：相机异常，-2：定位失败，-3：算法错误)。

　　具体工作流程

　　取货流程：

　　1.定位：叉车移动到距料筐前沿2.4-2.6米处。

　　2.相机识别：叉臂抬升到设定位置，触发3D相机识别料筐姿态。

　　3.调整位置：叉车根据相机输出的偏差信息，调整角度与位置。

　　4.取货操作：当叉车确认料筐位置正确后，叉臂执行取货操作。

　　堆垛流程：

　　1.预定位：叉车移动至需堆垛料筐前方约80cm处，叉臂升至距料筐上表面50cm位置。

　　2.相机识别：系统通过3D相机输出偏差值，进行左右与角度的微调。

　　3.精确对齐：确认角度和位置满足阈值后，叉车通过微调完成对齐。

　　4.完成堆垛：确认无误后，叉臂下降，完成堆垛操作。

　　部署注意事项

　　1.环境要求：避免扬尘严重及潮湿环境，以免影响相机性能。

　　2.安装要求：保证3D相机支架的刚性和稳定性，避免影响识别精度。

　　3.定期维护：定期清洁相机镜头，防止灰尘覆盖，保证相机视野清晰。

　　识别效果展示

　　相关视频，请点击以下链接观看：

　　迈尔微视AGV叉车料筐堆垛场景实测

　　案例分享：某汽车制造物流中心

　　项目背景

　　在某汽车制造厂的物流中心，需对装有冲压件的料笼进行自动化堆垛管理。每个料笼单层高度1.6米，且需进行四层堆叠，总高度达6.4米。每个料笼装载的冲压件重量超过1吨，因此该项目对堆垛过程的高精度对接及安全性提出了极高要求。

　　解决方案

　　为了实现自动化堆垛，迈尔微视为该项目提供了3D视觉料筐堆垛解决方案，通过安装在智能叉车上的3D视觉相机M4 Pro，自动识别料笼的相对位姿，并引导叉车进行高精度的料筐堆叠。系统可实时检测和调整堆垛过程中的位置和角度，确保料笼之间的间隙小于5mm，并且堆叠精准、安全。

　　关键技术

　　· 多层堆叠：系统支持对单层1.6米高的料笼进行四层堆叠，总堆叠高度达到6.4米。

　　· 高精度对接：通过3D相机实时计算叉车与料笼的相对位姿，保证在堆叠过程中料笼脚的识别误差小于5mm，确保堆叠稳定性。

　　· 高重量负载：解决方案能够安全处理重量超过1吨的料笼，对接精度控制在毫米级，确保高负荷下的安全堆叠。

　　· 安全防护与异常警报：系统配备了安全防护机制，在堆叠过程中对可能出现的异常情况进行实时监测。如果检测到位姿偏差超出安全范围，系统将触发再次对接的程序，叉车后退再次进行识别和对接，或异常警报，提示叉车操作人员及时处理，防止堆垛过程中的危险情况。

　　项目成果

　　通过迈尔微视的3D视觉料筐堆垛解决方案，该汽车制造厂的物流中心实现了高效、安全的自动化堆垛流程。每层料笼堆叠过程中，系统确保了毫米级的精度，安全稳定地完成多层堆垛，提升了仓储效率，并有效减少了人工干预。

　　更多项目案例视频

　　沈阳某客户工厂项目